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三菱通用伺服绝·对位置系统的应用(以J4-A为例)

2023-03-02
目前在三菱销售的MR-JEMR-JETMR-J4系列只有MR-JE-A不支持绝·对位置系统,其它型号都可以通过附加电池来实现,其中,MR-J5系列甚至无需电池即可直接使用。


01

关于绝·对位置系统


优点

使用绝·对位置系统,设备可以减少每次开机回原点的操作,以此提高工作效率。

设备仅需在安装机械时设定原点,之后再接通电源无需再次进行原点复位;即使在停电或发生故障时,也能很轻易地进行复位。

另外,在多轴的定位系统中,设备可以使用三菱的专用模块通过光纤或其它总线方式实现连接,这样的方式在做绝·对位置系统时操作也相对简单,减少接线和占用IO端口的麻烦。



使用限制

在以下条件下无法构建绝·对位置检测系统:

(1) 速度控制模式及转矩控制模式;
(2) 控制切换模式(位置/速度、速度/转矩及转矩/位置);
(3) 旋转轴、无限长定位等,无行程的坐标系;
(4) 设定原点后变更电子齿轮;
(5) 使用报警代码输出。


绝·对位置检测系统中不能进行试运行,如需试运行,需要通过【Pr.PA03】选择增量系统。

三菱各个系列的伺服所对应的电池型号不一样,常用的型号如下表:

图片1.png


本案例采用DIO方式,对J4-A伺服的绝·对位置检测系统进行读取,需要使用PLC的3个输入、4个输出(其中1个输出用作位置清零使用)以及伺服驱动的CN1端口接线。


一、案例硬件配置


image.png


二、接线


本案例中,FX5U使用漏型接法与驱动CN1端口实现接线。



图片2.png


三、MR-J4驱动器对应电池外壳形状和安装位置


电池(MR-BAT6V1SET)

可通过在伺服放大器中安装电池,保持绝·对位置数据。电池达到使用寿命时,需更换内置的MR-BAT6V1电池。

使用线性伺服电机或在增量系统中使用伺服放大器时,无需MR-BAT6V1SET。

image.png


四、伺服设置


请将[Pr. PA03]设定为“---1”,使绝·对位置检测系统生效。

image.png


五、程序实例

DABS指令可读取绝·对位置,CR触点闭合可进行绝·对位置数据清零,一般在回原或直接设定原点时使用。

图片3.png

读取后可通过监视MR Configurator2的【ABS数据显示】页面,核对数值是否一致。

图片4.png

六、DABS指令说明



本文为海亿自动化原创文稿,
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