三菱R系列PLC与三菱CR800-D机器人通讯

2023-02-23

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如何实现R系列PLC和CR800-D机器人的CC-LINK IEF Basic通讯？

本文就分步骤为大家进行说明。

一、硬件配置

电源R61P

R08ENCPU

基板R35B

CR800-D控制器

二、软件版本

GX Works3 Ver 1.090U

RT ToolBox3 Pro Ver 1.91V

三、R系列PLC具体操作步骤

1、打开 PLC 软件 GX WORKS3，如下图所示，依次点击：【工具】 →【配置文件管理(P)】 →【登录(R)】

2、接下来，选择相关 CSPP 文件，如下图所示。CSPP 文件在邮件的附件中（en 代表英文版，ja 代表日文版）。

3、选择相关 CSPP 文件登录后，出现下图所示对话框——【已完成配置文件登录】，点击【确定】。

4、GX WORKS3 在线，依次点击：【参数】 → 【R08ENCPU】 →【模块参数】→ 【以太网端口】，如下图所示，双击【网络配置设置】里面的【<详细设置>】。

5、如下图所示，可以看到机器人控制器CR800-R的相关配置。

四、RT3设置

1、【RT3在线】——【参数】——【现场网络参数】——【CC-LinK IEF Basic】

2、双击【CC-Link IEF Basic】——【有效】——【写入】机器人中。

3、可设置机器人系统内部的地址，通过通讯控制机器人启动、停止、复位等（例如操作权对应6000，即可将6000设到操作权）。

点击【参数】——【信号参数】——【专用输入输出信号分配】——【通用】——如下图。

五、监视

1、【诊断】——【CC-LINK IEF Basic诊断】，如下图，确认通讯是否正常。

2、PLC的M0强制ON，B40输出，B40对应RY0。

3、机器人监视：【监视】——【信号监视】——【通用信号】——如下图。

4、监视状态如下图。

六、对应的通讯列表

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