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一、硬件准备
J4旋转伺服1套，伺服编码器电池1个，FX3UPLC1台，485BD板1个
二、软件准备
GX Work2三菱PLC编程软件
三、各硬件功能介绍
三菱J4系列伺服除AK系列马达以外都具有22位JD位置编码功能，在给伺服驱动器加电池的情况下即使伺服驱动主电源断电，旋转J4伺服马达它所旋转的角度圈数也会被记录，这一过程由伺服驱动器自身完成，利用这一伺服现象我们可以让伺服不回零的情况下知道与其连接机械当前位置的状态，那么知道这一状态后我们可以在不回零的状态下进行和PLC位置记录的特殊寄存器进行位置校准，从而免去伺服回零这一等待过程。
四、协议介绍
J4-xxA伺服支持MODBUS RTU和三菱通用AC伺服协议，但由于J4-xxA伺服系列中只有后缀带-RJ的才支持MODBUS RTU，所有的都支持三菱通用AC伺服协议，因此我们选择走三菱通用AC伺服协议，下面我们进行三菱通用AC伺服协议报文详解，通讯编码为ASCII码如下图
示例发送站号0（伺服放大器站号）指令33（读取指令）数据号码10（报警历史（ZX））
实际转码后发送为十六进制01 30 33 33 02 31 30 03 46 43来读取最X历史报警
注*伺服返回数据不为十六进制A的情况下都是属于错误返回
五、硬件接线
六、伺服参数设置
七、程序示例
总结：由于多站已测试，结果会有较长延时建议在硬件合格的情况下一个站访问间隔不得少于20MS，以上程序具有出错检查，若出错不会将错误位置记录，读取的JD位置是经过电伺服放大器电子齿轮后的换算结果
伺服JD位置（清零）与机械位置零位对准采用伺服驱动器上的CON1中的CR（41）端子进行零位同步
扩展可读取如下图所示：
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