FX5U更改JET映射

相关部分SLMP(3E帧)、JET伺服CCLINK IE BASCE对象表、FX5U内置以太网通讯支持功能

一、硬件图示

二、CClink IE Basce控制伺服的思维

★红色为固定不可更，蓝色为可更改 [任意伺服地址*] 可以设置为 [伺服地址] 中的任意地址值

三、实现更改JET伺服原点(DOG)正极限(LSP)反极限(NSP)映射过程

1.停止CClink IE Basic 循环通讯  (将RY(n+3F)设为0)。

2.通过SLMP报文将PDO映射中1A00 00的值设置为0  (停止PDO映射)。

3.通过SLMP报文修改PDO映射中的伺服映射地址，示将1A00 0D 的值改写成2000FD60 (将伺服地址60FD写入1A00 0D)

4.通过SLMP报文恢复PDO映射中1A00 00的值设置为 F  (恢复PDO映射)

5.恢复Cclink IE Basic 循环通讯  (将R(n+3F)设为1)。

四、SLMP解析

★此处为2进制通讯3E帧格式

五、报文发送示例

SLMP报文将PDO映射中1A00 00的值设置为0发送报文500000FFFF03000D00000020400200001A0000010000

SLMP报文修改PDO映射中的伺服映射地址，示将1A00 0D 的值改写成60FD

500000FFFF03001000000020400200001A0D0004002000FD60

SLMP报文恢复PDO映射中1A00 00的值设置为 F

500000FFFF03000D00000020400200001A000001000F

六、参数设置、通讯支持功能程序示例、更改后结果测试

1.FB创建

2. 内置以太网端口设置

３. 通讯协支持功能 [工具]—[通讯协义支持功能]—CPU以太网

[添加]—[新建]—[固定数据]

4.FB使用

5. LSP、DOG、NSP信号测试

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